养一只四足机器猫，是种什么样的体验？

关键词：电路设计，方案

你是否曾在媒体上看到过那种黑科技感十足的四足机器人，它们可以灵动的奔跑、跳跃、甚至可以实现一些其他复杂的技能。你是否也想拥有这样一台自己的四足机器人，但又苦于不能承受其令人发指的价格？那么，也许你可以试试桌面级四足机器猫Nybble！

这只可爱的Nybble可能是目前世界上重量最轻、速度最快的四足机器猫。该产品设计经历过多次迭代。最初是用木头雪糕棒做结构件，然后是塑料丝3D打印结构件，最后在平衡制造精度、量产能力和价格后，采用激光切割木头层板做为结构件。复古的木质设计，传统的榫卯结构使得组装起来不是特别复杂，却又极具成就感。

Nybble基于OpenCat框架仿生设计理念，它的运动由Arduino兼容的微控制器驱动。Arduino板卡价格亲民且易于控制，非常便于操控，而且非常容易编码，可以满足很多需求。

不过Nybble原形套装目前只可以实现一些存储于内存的“肌肉记忆”来实现一些本能反应，如果想要完成一些更高级的玩法，就要通过堆叠树莓派、外置遥控器或者手机App来实现，这样就可以完成诸如“快跑”、“右转”等有感知性的“自主运动”和决定。

想看看这只可爱的Nybble和它背后的故事吗？那就一起来围观接下来的视频吧！

如果想进一步了解四足机器猫Nybble的开发团队，请访问派拓艺 (Petoi) 官网（www.petoi.com）。

有关本次采访中所提及的丰富的周边设计资源，我们整理如下：

ATMEGA4809-XPRO

ATmega4809 Xplained Pro series AVR MCU 8-位 评估板 

ATmega4809 Xplained Pro评估套件是一个用于评估ATmega4809 AVR®微控制器(MCU)的硬件平台。 

在集成开发平台Atmel Studio的支持下，该工具包提供了对ATmega4809性能的便捷访问，以充分理解如何将该产品集成到定制设计中。 

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• Microchip相关开发资源链接
• Digi-Key 零件编号: ATMEGA4809-XPRO-ND

ATMEGA328PB-XMINI

ATmega328PB Xplained Mini系列AVR MCU 8-位评估板 

ATmega328PB Xplained迷你评估套件是一个针对ATmega328PB单片机 (MCU) 进行评估的硬件平台。评估工具包带有一个完全集成的调试器，提供与Atmel Studio的无缝集成。该套件提供了ATmega328PB MCU的功能，可以轻松地将该产品集成到定制设计中。

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• Microchip相关开发资源链接
• Digi-Key 零件编号: ATMEGA328PB-XMINI-ND

RASPBERRY PI 3

具有无线局域网和蓝牙连接的单板计算机BCM2837 

Raspberry Pi 3 Model B+是Raspberry Pi 3系列的最新产品，拥有64位四核处理器，运行1.4GHz，双频2.4GHz和5GHz无线局域网，蓝牙4.2/BLE，更快的以太网，通过单独的PoE HAT提供PoE功能。双频无线局域网具有模块化合规认证，允许在设计成终端产品时显著减少无线局域网合规测试，拥有成本上的优势和上市时间优势。

• Digi-Key在线购买链接
• Raspberry Pi 相关开发资源链接
• Digi-Key 零件编号: 2648-RASPBERRYPI3MODELB+-ND

ARDUINO UNO R3

基于ATmega328的微控制器板 

Arduino Uno Rev3 SMD是一款基于ATmega328的微控制器板。其拥有14路数字输入/输出引脚(其中6个可以用作PWM输出)，6个模拟输入，一个16Mhz陶瓷谐振器 (CSTCE16M0V53-R0)，一个USB连接，一个电源插口，一个ICSP头，和一个复位按钮。 

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• Arduino 相关开发资源链接
• Arduino 零件编号: A000073
• Digi-Key 零件编号: 1050-1041-ND

MPU-6050

加速计, 陀螺仪, 6轴传感器, 支持I²C输出 

MPU-6050™是世界上第一个为智能手机、平板电脑和可穿戴传感器的低功耗、低成本和高性能需求而设计的MotionTracking产品。

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• TDK 相关开发资源链接
• Digi-Key 零件编号: 1428-1007-2-ND; 1428-1007-1-ND; 1428-1007-6-ND

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