关键词: 电机
步进电机的 驱动技术，包括全步、半步和微步控制模式。 本文介绍全步模式
为了更好地理解步进电机的步进行为，我们将评估一个简化的具有一个磁极对的 2 相步进电机模型
- 原理 ：驱动器向两个线圈通正或负电流，使两相同时通电以实现最大扭矩。通过切换线圈电流方向，可使电机轴按固定步距角旋转，这种换向模式遵循特定序列。
- 线圈 1 = +I，线圈 2 = +I
- 线圈 1 = -I，线圈 2 = +I
- 线圈 1 = -I，线圈 2 = -I
- 线圈 1 = +I，线圈 2 = -I
如上图，展示了两相步进电机在全步模式下的四个不同状态。每个状态中，线圈的通电情况与上方电流倍数相对应，并且可以看到转子（图中蓝色和橙色部分）在不同通电状态下的位置变化，直观地展示了全步模式下电机的运行原理。
在第一步时，线圈 1 的电流倍数为 1，线圈 2 的电流倍数也为 1；在第二步时，线圈 1 的电流倍数变为 – 1，线圈 2 的电流倍数仍为 1，以此类推，呈现出周期性的变化。
- 全步模式 性能优势与局限 ：全步模式能实现精确步距、速度控制和高保持扭矩，在高速运行时可最大化扭矩输出。但因其步距较大，会导致电机在运行中产生明显位置跳跃，引发高共振，使电机超过目标位置，从而降低实际施加扭矩，产生振动和噪声。这在一些对精度和稳定性要求较高的应用中可能会带来问题。
有关全步进运行期间的过冲和振荡的信息，请参阅：步进电机驱动基础 – 全步模式
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- 步进电机驱动基础 – 电机结构与工作机制
- 步进电机驱动基础 – 全步模式
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- 步进电机驱动基础 – 三种模式优劣势（全步，半步，微步）
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